諧波齒輪減速機(jī)由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器構(gòu)成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新式傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪形成可控制的彈性變形波，引發(fā)剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來(lái)傳輸動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。

這類傳動(dòng)與普通的齒輪傳動(dòng)存在實(shí)質(zhì)上的區(qū)別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面存在獨(dú)特性。

諧波齒輪減速機(jī)存在高精度、高承載力等優(yōu)勢(shì)，和普通減速機(jī)對(duì)比，因?yàn)槭褂玫牟牧弦?0%，其體積及凈重至少減少1/3。

構(gòu)成與結(jié)構(gòu)：

諧波齒輪減速機(jī)由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個(gè)關(guān)鍵構(gòu)件構(gòu)成。

固定剛輪是一個(gè)剛性的內(nèi)齒輪；

柔輪是一個(gè)容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同存在三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)相等，但剛輪比柔輪多幾個(gè)齒（通常為兩齒）；

波發(fā)生器由一個(gè)橢圓盤和一個(gè)柔性球軸承構(gòu)成，或是由一個(gè)兩端均帶有滾子的轉(zhuǎn)臂構(gòu)成。

通常波發(fā)生器為原動(dòng)體，柔輪和剛輪之一為從動(dòng)體，另一個(gè)為固定件。

在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，因?yàn)椴òl(fā)生器的長(zhǎng)度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，促使柔輪在橢圓的長(zhǎng)軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其他各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不一樣，或是處于“嚙入”狀態(tài)，或是處于“嚙出”狀態(tài)。因?yàn)閯傒喒潭ǎòl(fā)生器逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪長(zhǎng)軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷地變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán)，促使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

柔輪隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，在這當(dāng)中一個(gè)齒從與剛輪的一個(gè)齒嚙合到再度與剛輪上的這個(gè)齒相嚙合時(shí)，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周，而此時(shí)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速機(jī)的減速比，故其減速比很大。在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡(jiǎn)諧波形，所以，這種傳動(dòng)稱之為諧波齒輪傳動(dòng)。

諧波齒輪減速機(jī)按其機(jī)械波數(shù)目的多少可分為：?jiǎn)尾ā㈦p波及三波，在這當(dāng)中常用的是雙波傳達(dá)。在諧波傳動(dòng)中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍，通常取其等于波數(shù)。